Het grootste paleis in heel Rajasthan, het stadspaleis van Udaipur, gebouwd door de oprichter van Udaipur, Maharana Udai Singh II, ligt op een heuvel met uitzicht op de stad en het Pichola-meer. De bouw van de ingewikkeld bewerkte stenen structuur begon in 1559 en duurde meer dan 450 jaar terwijl opeenvolgende Maharana's het origineel toevoegden. Tegenwoordig bestaat het hele complex uit 11 paleizen die met elkaar zijn verbonden door doolhofachtige gangen, die allemaal een verrassende uniformiteit behouden gezien de enorme tijdspanne waarin ze werden gebouwd.
Het grootste deel van het paleiscomplex doet nu dienst als het City Palace Museum, met een collectie miniaturen, keramiek, schilderijen, inlegglas, antiek en email. De ramen in het paleis bieden een spectaculair uitzicht op het Picholameer, vooral als het waterpeil normaal is.
Plan om aan te komen bij het Udaipur City Palace wanneer het 's ochtends opengaat als je wilt voorkomen dat je tussen busladingen toeristen door het terrein wordt gedreven. Maak bij zonsondergang een boottocht over het Picholameer voor het beste uitzicht op de gevel van het paleis van veraf.