O maior palácio de Rajasthan, o Udaipur City Palace, construído pelo fundador de Udaipur, Maharana Udai Singh II, fica no topo de uma colina com vista para a cidade e o Lago Pichola. A construção da estrutura de pedra primorosamente trabalhada começou em 1559 e continuou por mais de 450 anos, conforme sucessivos Maharanas acrescentados ao original. Hoje, todo o complexo compreende 11 palácios no total conectados por passagens em forma de labirinto, todos mantendo uma uniformidade surpreendente, dada a enorme extensão de tempo durante o qual foram construídos.
A parte principal do complexo do palácio agora serve como Museu do Palácio da Cidade, abrigando uma coleção de miniaturas, cerâmicas, pinturas, incrustações de vidro, antiguidades e obras de esmalte. As janelas em todo o palácio oferecem vistas espetaculares do Lago Pichola, especialmente quando o nível da água está normal.
Planeje chegar ao Palácio da Cidade de Udaipur quando ele abrir pela manhã se quiser evitar ser conduzido pelo terreno entre os ônibus lotados de turistas. Ao pôr do sol, faça um passeio de barco no Lago Pichola para as melhores vistas da fachada do palácio ao longe.